利用台达PLC实现简单的搬运动作，非常方便！

废话不多说，进入我们今天的主题！

简易机械手结构图如图所示

M1为控制机械手左右移动的电动机

简易机械手的控制要求如下：

机械手要将工件从工位A移到工位B 处；

机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

硬件的接线图：

满足所有动作的程序如下：

一大堆梯形图看着真是眼花缭乱，不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的！

其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！